Авторы: Я.В. Попинако, М.В. Ефременкова, М.С. Никитенко, Д.Ю. Худоногов

Название статьи: Обоснование параметров масштабного материального макета автодороги для отладки и тестирования автономного роботизированного шасси

Год: 2023, Номер: 6, Страницы: 41-49

Отрасль знаний: 2.8.8. Геотехнология, горные машины (технические науки)

Индекс УДК: 7.021.23 : 625.7 + 62-529

DOI: 10.26730/1816-4528-2023-6-41-49

Аннотация: В статье рассмотрены основные подходы к управлению автономными транспортными средствами в горнодобывающей отрасли. Описан аль-тернативный подход к управлению автономным транспортным сред-ством, основанный на технологии машинного зрения, дополненной свето-выми маркерами. На основе анализа нормативной документации предло-жен способ расчета параметров прототипируемой трассы в зависимости от линейных и угловых параметров применяемой модели шасси. Обоснованы и определены основные параметры масштабного материального макета автодороги для отладки и тестирования автономного роботизированного шасси. Определены наиболее значимые параметры для достижения задач исследования. Представлено описание разработанной трассы на основе расчетных параметров, включающей в свой состав следующие участки маневра: регулируемый продольный подъем, прямолинейное движение до регулируемого продольного уклона, регулируемый продольный уклон, участки поворота, заезд на регулируемый поперечный уклон, регулируемый поперечный уклон, съезд с регулируемого поперечного уклона. Определена длина участков маневров и их количество на закрытом участке тестирования. Способ расчета позволяет определить требования к разрабатываемым макетам трасс, которые возможно использовать в задачах прототипирования систем управления моделями транспортных средств, проводить натурные испытания, тестирование и отладку.

Ключевые слова: автономное транспортное средство роботизированное шасси система управления параметры карьерной авто-дороги машинное зрение отладка тестирование макетирование

Дата получения: 25.11.2023

Дата одобрения: 30.11.2023

Дата опубликования: 21.12.2023

ЦИТИРОВАНИЕ СКАЧАТЬ